剥香蕉需要几个步骤？拿起香蕉，一只手握香蕉下方，另一手剥皮。或许有人会纠结要从头还是屁股剥，但对一般人不伤害香蕉剥皮算轻松的事。
人剥香蕉皮当然不难（对猩猩猴子也如此），但对机器人就不一定了。东京大学研究团队Heecheol Kim、Yoshiyuki Ohmura、Yasuo Kuniyoshi开发机器人，可不破坏香蕉肉下成功剥掉香蕉皮，不过成功率只有约57%。
为了训练机器人剥香蕉，研究人员使用大量人类剥香蕉过程，用这些数据以「深度模仿学习」训练。长达13小时的训练，剥香蕉过程分解为9步骤：1. 抓住香蕉。2. 举起香蕉。3. 伸右侧手抓住香蕉尖。4. 剥开香蕉尖。5. 右侧手靠近右边果皮。6. 右手握住果皮并剥开。7. 旋转香蕉重新定位，让右手能碰到左边果皮。8. 右手靠近左侧果皮。9. 右手握住左边果皮剥开。
这些数据说明，机器人距拥有某技能还有很多可改进空间。团队目标是改善机器人技能，提高速度和可靠性，也希望除剥香蕉皮外其他精细任务发挥作用，帮助解决某些行业劳动力短缺的问题。
